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워낙 잘못된 방법이 소개된 글이 많아 고생을 하여 작성.

Raspberry PI Zero W, Jessie 기준이다.


TX, RX 핀은 구글에 검색하면 이미지가 많이 나오니 핀 배열을 참고하자.


검색을 해보면 텍스트 파일을 수정하거나 데몬을 끄고 켜는 등의 작업이 많은데 다 필요없다.


$ sudo raspi-config


Interfacing Options

-> Serial

-> Would you like a login shell to be accessible over serial? <No>

-> Would you like the serial port hardware to be enabled? <Yes>


이렇게만 해주면 boot 설정 변경 등을 알아서 해주며 재부팅이 필요할 경우 재부팅까지 묻는다.


이 후 /dev/ttyS0 파일스트림을 사용하면 된다. /dev/ttyAMA0 이 아님!


블루투스 데몬이나 시리얼 서비스 등등을 바꿔야한다는 글들이 많지만 다 필요없으니 참고.

Posted by iolate

예전에 학교 학생회관에 DID(디지털 정보 디스플레이, Digital Information Display) 느낌으로 라즈베리파이와 모니터로 만들어서 설치한 적이 있었는데,

그 당시엔 pygame 으로 이미지를 순차 디스플레이 하는 방법을 사용했었지만 좀 구린 점이 있었고...

다른 쓸만한 방법을 발견해서 업데이트.


우선 목적은 정해진 이미지들을 순차적으로 전체화면으로 보여주고, 전원이 켜지자마자 바로 이미지를 보여주는 모드로 들어가야함. 그냥 디지털 액자 생각해도 된다.


Raspberry Digital Signage 이라는 커스텀 OS 가 있길래, 이걸 사용하려 했는데 유료 플랜이 아니면 실사용이 어려울 정도로 기능 제약이 있음. chromium 을 사용해서 만들었다는 점에 아이디어를 얻어서 좀더 찾아봤다.


직접 chromium-browser 를 실행하는 방법도 있었지만,, 이래저래 귀찮은 와중에 딱 이런 목적으로 만들어진

FullPageOS (github) 를 발견.


추가적인 나의 상황은, 네트워크가 불안정한 환경. 즉 이미지 수정을 오프라인으로 해줘야한다.

여러가지 방법이 있겠지만, boot 파티션에 남는 약 20MB 정도의 용량을 활용하기로 결정.

boot 파티션을 웹 루트 하위에 심볼릭 링크를 건 다음, php 스크립트로 이미지 목록을 가져와서 뿌려지는 방식을 사용하였다.


1. FullPageOS 설치

당연히 젤 처음해야할 작업.

직접 컴파일할 필요는 없으니 이미지는 http://unofficialpi.org/Distros/FullPageOS/ 여기서 다운.


메모리카드에 만드는 방법은 여러가지 방법이 있으니 알아서 해주자.

Mac 에서 설치디스크 만들기 (Flashing Image)


2. 일단 네트워크가 되는 환경에서 작업!

만든 php 스크립트를 업로드 해야하니... 다른 방법도 있겠지만 그냥 파이를 부팅한 다음에 네트워크에 물리는 방법이 편하다.

ssh 는 기본적으로 활성화이니 무선 네트워크 설정 혹은 유선랜을 물리자. 기본 호스트네임은 fullpageos.local


3. php 스크립트 집어넣고 심볼릭 링크.

fullpageos 에 기본적으로 lighttpd 와 php 등이 설치되어 있다.

/var/www/html 이 기본 루트. 다른거를 굳이 지워줄 필요는 없으니 did 폴더 정도 만들어주자.

그리고 boot 파티션에 images 폴더를 만들고, 이것도 심볼릭 링크 생성.


$ sudo mkdir /var/www/html/did

$ sudo mkdir /boot/images

$ sudo ln -s /boot/images /var/www/html/did/images


(만든 스크립트는 나중에 수정으로 업로드 예정)


4. 실행될 웹주소 수정

/boot/fullpageos.txt 파일을 수정하면 된다. boot 파티션에 있기 때문에 컴퓨터에서 바로 수정도 가능


$ sudo bash -c 'echo "http://localhost/did/" > /boot/fullpageos.txt'


5. 이미지 파일 넣기

컴퓨터에 연결해서 파일을 넣거나, 지금은 네트워크가 연결된 상황이니 /boot/images 에 이미지를 넣어주자.


6. 재부팅

왠지 서비스를 재시작하는 방법이 있을 것 같지만, 잘 모르겠으니 그냥 재부팅.

한 15초 정도 부팅이 지나면 바로 이미지들이 재생되기 시작한다.


대충 jquery 로 짜면서 fade out 효과를 줬는데.. 조금 버벅인다ㅠ

인터넷 연결이 상시되는 환경이면 애초에 온라인 상의 웹에 바로 물리고 주기적으로 새로고침되게 짜는 것도 좋다.

Posted by iolate

라즈베리파이3 기준  bluez 는 기본으로 설치가 되어있는 듯.


파이썬 라이브러리 설치

$ apt install python-bluez

..는 python2 밖에 안된다.


$ sudo apt install python3-dev libbluetooth-dev

$ sudo pip3 install pybluez



iBeacon 스캔

몇가지 예제들이 있던데, 내가 좀 수정함


https://github.com/iolate/rasp-ble-scanner



(작성 중...)

Posted by iolate

어차피 SSH 연결해서 쓸텐데, 첫 연결시에 모니터와 키보드 마우스를 연결해야하는게 너무 귀찮고 번거로웠다.


headless 설치법을 발견해서 정리.


1. SSH 활성화

컴퓨터에서, 라즈베리파이 부트 파티션 루트에 ssh 파일을 생성


2. 와이파이 연결 설정

마찬가지로 루트에 wpa_supplicant.conf 파일 생성 후 아래 내용 입력

ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
network={
	ssid="<ssid>"
	psk="<password>"
}


3. SSH 연결

pi@raspberrypi.local 로 ssh 연결 시도.

비밀번호는 raspberry


비밀번호 변경

$ passwd


hostname 변경

그냥 raspi-config 로 바꾸는게 낫다


$ sudo raspi-config

2 Network Options - N1 Hostname


timezone 변경

$ sudo timedatectl set-timezone Asia/Seoul



99. (내가 편할려고 쓰는) 기타

apt 리포지토리 변경

/etc/apt/sources.list


Kodi 설치

$ sudo apt install kodi



Posted by iolate

ROS 는 TCP layer에서 두개 이상의 기기의 Communication 도 지원한다.

두 기기가 같은 공유기를 잡고있다면 IP 설정만으로 되고, 그게 아니라면 두 기기를 이더넷케이블 등으로 직접 연결한다음에 설정을 해주면 됨.


편의상 두 기기는 P (Primary, Master) / S (Secondary, Slave) 로 표기한다.


1. 두 기기의 연결

우선 두 기기가 라우터나 스위치를 끼고 물려있다면 상관없지만, 이더넷 케이블로 서로 다이렉트 연결할 것이라면 static ip 설정을 해줘야한다.

이미 공유기 등을 통해 서로 접근가능한 상태라면 건너뛰자!


예전엔 crossover cable 이라고, 이런 목적으로 사용할때 tx/rx 를 바꿔서 만든 utp 케이블을 사용해야하는데, 요즘 기기는 알아서 인식한다. 오히려 crossover cable 을 사용하면 인식을 못하기도 하니, 10년 넘은 장비가 아니라면 그냥 일반 utp 케이블을 꼽도록 하자.


여튼, 두 기기 모두 /etc/networking/interfaces 파일을 열어서 아래 구문을 추가해준다.

인터페이스 이름(eth0)은 필요시 알아서 수정하고, 이미 설정이 되어있다면 수정해주자.


auto eth0

iface eth0 inet static

address 172.16.1.X

netmask 255.255.255.0


보통 10.0.0.X 대역을 많이 사용하는데, 나의 경우 학교가 10.0.0.0/8 대역을 사설망으로 사용하는터라 172.16.1.0/24 대역을 사용하였다.

P는 172.16.1.2, S는 172.16.1.1 을 할당하였음


연결확인은 서로 ping 을 날려보자. ssh 연결 테스트도 좋고..


2. 환경 변수 설정

ROS_IP, ROS_MASTER_URI, ROS_HOSTNAME 3개의 환경변수를 설정해줘야한다.


# Primary

export ROS_IP={IP_of_P}

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

export ROS_HOSTNAME=$ROS_IP


# Secondary

export ROS_MASTER_URI=http://{IP_of_P}:11311

export ROS_HOSTNAME={IP_of_S}


이렇게 설정해주면 된다.


나의 경우엔

# Primary

export ROS_IP=172.16.1.2

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

export ROS_HOSTNAME=$ROS_IP


# Secondary

export ROS_MASTER_URI=http://172.16.1.2:11311

export ROS_HOSTNAME=172.16.1.1


이렇게 된다.


각 기기의 ~/.bashrc 최하단에 넣어주고 재부팅 혹은 $ source ~/.bashrc 하면 끝


3. 테스트

https://erlerobotics.com/docs/Robot_Operating_System/ROS/Basic_concepts/Examples/Publisher_and_subscriber.html


간단하게 timestamp 를 publish 하고 subscribe 하는 샘플 코드가 있다.

파이썬 코드는 굳이 컴파일(catkin_make)까지 할 필요 없으니 하단의 python 코드 두개를 기기에 적당히 복붙하고

$ python talker.py

$ python listener.py

로 실행해줘도 된다.



4. Erlebrain 에서의 mavros


환경변수가 설정되지 않고 실행된 topic 들은 다른 기기에서 subscribe 가 안된다.

보통 roscore 등을 직접 실행하는 경우엔 상관없겠지만,

내가 사용하려는 Erlebrain 의 경우 roscore 와 mavros 등을 자동실행해서 데몬처럼 유지시켜준다.

즉, 자동실행되는 mavros 의 토픽은 Secondary 에서 topic 을 subscribe 하는게 안된다...


이래저래 머리를 굴려보다 결국 mavros 를 실행하는 부분을 찾아서 환경변수 설정을 끼워넣었다.

좀 더 범용적인 해결책을 원했지만.. 어차피 딴거 별거 없기도 하고........


Erlebrain2 기준 /lib/systemd/system 경로의 service 파일들을 통해 프로세스가 실행되며,

그 스크립트들은 ~/ros_catkin_ws/install_isolated 에 위치한다.

즉, ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup-mavros.bash 파일을 열어서

rosrun 직전에 위에서한 환경변수 설정을 다시 해주면 된다.


수정 후 재부팅하면 S 에서도 subscribe 가 잘된다.


mavros 가 아닌 다른 topic 에 대해서도 필요하다면 비슷한 방법으로 해결을 보자.

혹은 ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.sh 파일을 수정해도 될 것 같긴 하다. (안해봄)

setup-~~.bash 형태의 스크립트들이 쟤를 source 하고 시작해서...



참고

http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines

https://erlerobotics.com/docs/Robot_Operating_System/ROS/Basic_concepts/Configure_your_network.html


Posted by iolate

아두이노로 인터넷 연결을 사용하고 싶었으나, 학교 무선망은 기업용 WPA2 였고, 이는 OS 레벨단의, 잘 만들어진, 인증이 없으면 사용하기 힘들다는 글들만...


가능한 모듈이 있다고 한들 그 가격이 비쌀것이기에 결국 라즈베리파이로 눈을 돌렸다.


라즈베리파이에서도 연결하는게 쉽진 않았지만 여튼...


설정법이 워낙 다양하겠지만, 우리학교(UNIST)에선 이렇게 가능했다.


참고로 우리 학교 공용망에 대해 간략히 설명하자면

SSID: WUNIST_AAA

보안종류: WPA2 Enterprise

암호화: AES

네트워크 인증 방법: PEAP

EAP 인증 방법: MSCHAP v2

*서버 인증서 유효성 검사 하지 않음


1. wpa_supplicant 설정

우선

/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

이 파일의 내용을 수정한다.


더보기


ssid 는 알거고,

key_mgmt 는 개인용이 WPA-PSK / 기업용이 WPA-EAP

proto 랑 pairwise 는 아래 표 참고

 

WPA1 

WPA2 

proto 

WPA 

RSN 

pairwise

TKIP

CCMP 

identity 랑 password 는 인증정보 알아서 입력해주면 되고,

scan_ssid / eap / phase1 / phase2 등도 위와 같이 입력해주면 된다.


뭐 없어도 되는 값들이 있을 수 있지만, 그냥 저 상태로 잘 되길래 더이상 터치 안했다.


보통 ca_cert 값에, pem 파일을 넣을텐데, 위에 적었듯이, 서버 인증서 유효성 검사를 하지 않을 경우 생략하면 된다.



2. 설정 확인

설정 및 인증이 잘 되는지 확인해보려면 아래와 같은 명령어를 사용한다.

우선 네트워크 연결을 꺼주고..

# ifdown wlan0

우리가 만든 설정파일로 연결을 시도한다.

# wpa_supplicant -Dwext -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

(혹시나 네트워크 이름이 wlan0 이 아닐경우 바꿔주자.)


참고로 -B 옵션은 백그라운드. 밑에선 쓴다.


로그를 읽어보면 '아 안됐구나..' / '어 된건가?'

하는 감이 온다.(귀찮)



3. network interface 설정

/etc/network/interfaces 를 아래와 같이 수정해준다.


lo, eth0 인터페이스들은 알아서 하고,


더보기


이렇게 입력해준다.


4. 연결하기

# ifdown wlan0

# ifup wlan0


을 한 후, 로그에서 DHCP 로 아이피까지 잘 받아오면 성공.


나의 경우 2번에 한번 꼴로 잡는 것 같은데, 왜그런진 잘 모르겠다.

재부팅시마다 잘 잡아야 할텐데...;;;


그냥 시간이 좀 걸리는 것 같기도 하고....



참고 URL

http://weworkweplay.com/play/automatically-connect-a-raspberry-pi-to-a-wifi-network/

https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?p=353961

Posted by iolate

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